První zmínka o zdejší vsi je až z roku 1339, protože zemské desky z předchozích let shořely. Tehdy část příslušela Brandýsu nad Orlicí a část náležela místnímu zemanskému rodu. Hynek z Rájce držel Rájec v letech 1406-1449. Pravděpodobně zde byla v nejvyšší části i tvrz. Od 16. století patřil Rájec k Přestavlkám a vystřídalo se zde několik majitelů; Matěj Hložek z Žampachu, Otík z Bubna, Zdeněk ze Žampachu a Friedrich z Oppestdorfu. Od roku 1627 patřily obě vesnice Janu Otíkovi Bukovskému z Hustířan a po něm jeho synům. Rod tu sídlil celé století. Bukovští prodali svůj majetek roku 1727 Václavu Rousovi z Lipna a jeho manželka prodala přestavlcký statek roku 1762 Elišce Carviani z Kostelce nad Orlicí a tím se obce dostaly k panství kosteleckému.
Píše se rok 1908 ... 9. září v 11 hodin dopoledne kosilo pět sekáčů otavu na louce pana Josefa Šimberského čp. 16 v Rájci. Tehdy bylo ještě žacích strojů málo, z větší části se kosilo ručními kosami. Znenadání se přihnala bouřka. Sekáči běželi do vsi, aby se ukryli ve statku pana Šimberského před deštěm se ženoucím. Sotva poslední sekáč doběhl na dvůr, udeřil blesk do kolny, která spojena byla se stodolou a výměnkářskou světničkou. Po několika vteřinách podivného zápachu vyšlehl plamen a zachvátil všechny hospodářské budovy. Statek čp. 16 byl z větší části dřevěný a proto lehl celý popelem...
Tato tragická událost přiměla občany Rájce k myšlence založení vlastního hasičského sboru. 5. dubna roku 1909 starosta obce Rajce pan Josef Dostál svolal schůzi Obecního zastupitelstva obce Rajce a osady Přestavlk, ve které se právoplatně usnesli postaviti mostní váhu s kolnou, způsobilou pro uskladnění ruční čtyřkolové stříkačky s příslušenstvím.
Hasičský sbor obce Rájec je založen v r. 1911.
Sbor byl vybaven ruční stříkačkou od firmy "HURT" z České Třebové za 2.400,- Kč. S postupem času a vývojem techniky je ruční stříkačka nedostačující a proto byla v roce 1934 zakoupena motorová stříkačka firmy "STRATÍLEK" z Vysokého Mýta za 3.100,- Kč. První zásah s touto motorovou stříkačkou byl v Kosteleckých Horkách dne 25. června r. 1937 při požáru stodoly p. J. Frankoty.
(z Kroniky hasičského sboru Rájec)
